As tropas auxiliares romanas (do latim auxilia, "apoios") eram compostas por soldados que não tinham a cidadania romana, e formavam o principal corpo permanente do exército romano durante o período conhecido como Principado (30 a.C. - 284 d.C.), juntamente com as legiões, formadas por cidadãos. No século II, as tropas auxiliares continham o mesmo número de efetivos de infantaria que as legiões, e era responsável por quase toda a cavalaria, bem como tropas especializadas (especialmente a cavalaria ligeira e os arqueiros) de todo o exército romano; neste período as tropas auxiliares chegaram a representar três-quintos das forças terrestres permanentes de Roma; como seus equivalentes legionários, os recrutas auxiliares eram na sua maioria voluntários, e não conscritos.