Cesta je pozemní komunikace zpravidla nižší třídy a kvality než silnice, zejména nezpevněná, avšak v některých nářečních oblastech jsou pod pojem zahrnovány i silnice. Slovo „cesta“ je odvozeno od staročeského slova „cěstění“, tedy „čištění“, což pochází z doby, kdy byly hlavními stezkami jen úzké lesní průseky, které rychle zarůstaly vegetací a byly na nich odstraňovány překážky (kameny, dřeviny).