Rainulf Drengot (auch Ranulph, Ranulf oder Rannulf; † Juni 1045) war ein normannischer Abenteurer und der erste Graf von Aversa (1030–1045). Seine Familie stammte aus Les Carreaux in der Nähe von Avesnes-en-Bray, östlich von Rouen im . Rainulf war 1024 Anführer der normannischen Söldner in der Grafschaft Comino, dann Parteigänger von von Salerno und wenig später von von Capua. Der häufige Parteiwechsel zeigt deutlich das normannische Selbstverständnis als eine kampfkräftige Söldnertruppe.