In robotica la normale comune fra due assi sghembi di giunti è la retta a cui appartiene il segmento di minima distanza fra punti appartenenti alle due rette. Può essere utilizzata per caratterizzare i giunti fra i bracci di un manipolatore robotico, utilizzando la distanza fra due assi consecutivi e l'angolo fra essi ed il piano perpendicolare alla normale. Quando due assi consecutivi sono paralleli la normale comune non è univocamente determinata, ma se ne può scegliere una arbitraria, solitamente quella passante per l'origine del sistema di riferimento del giunto stesso.